Position estimation in mobile robots using particle filters
Date
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid
Date
2017-09-08
Abstract
Description
This works presents an approach to solve the problem of controlling differential motion mobile robots with odometry techniques, trajectory tracking algorithms based on A*, control by pure persecution and state estimation using particles filters to calculate the robot location. The paper is accompanied by a series of simulation results that verify the proper functioning of the proposed methodology.
Este trabajo muestra una metodología para abordar el problema de locomoción de robots diferenciales a partir de técnicas de odometría, algoritmos de seguimiento de trayectorias basados en A*, control por persecusión pura y estimación de estados por medio de filtros de partículas. El documento se acompaña de una serie de simulaciones que demuestran en primera instancia el correcto funcionamiento de la metodología propuesta.
Este trabajo muestra una metodología para abordar el problema de locomoción de robots diferenciales a partir de técnicas de odometría, algoritmos de seguimiento de trayectorias basados en A*, control por persecusión pura y estimación de estados por medio de filtros de partículas. El documento se acompaña de una serie de simulaciones que demuestran en primera instancia el correcto funcionamiento de la metodología propuesta.
Titulo del recurso fuente
Keywords
Mobile robot, particle filter, Monte Carlo methods, stochastic filter, Bayesian filter, Robótica móvil, filtro de partículas, métodos monte carlo, filtro estocástico, filtro bayesiano