Diseño del sistema de control de un Robot móvil utilizando lógica difusa /

Abstract

En el trabajo se implementó técnicas de inteligencia computacional para controlar un robot móvil en un terreno desconocido estructurado con obstáculos geométricos, en el que se analizó el desempeño de cada algoritmo diseñado y comparado a su vez con otros realizados en trabajos anteriores, con lo que se determinó el más óptimo para el desplazamiento de un robot previamente diseñado. Para lograr los objetivos propuestos en el proyecto, se utilizó diferentes programas de simulación, con el fin concluir cuál de los algoritmos diseñados cumple con los parámetros de suavidad de trayectoria, de velocidad y seguridad en los movimientos. Después de simular, probar y establecer errores, se determinó el algoritmo que cumplió con los diferentes parámetros establecidos, implementándolo en el robot Giraa02 en tiempo real.