Control de posición de un balancín con motor-hélice
Date
2018
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Publisher
Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid
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Abstract
Se presenta a continuación la implementación de un sistema Balancín motor – hélice partiendo de su composición física que parte de la descripción de la planta, los elementos que componen la planta como lo son el Motor brush less, una tarjeta arduino mega, una fuente de voltaje de 12VDC, un electronic speed control, unos rodamientos, un potenciómetro lineal y el software Labview® ,en el cual se debe de realizar la mención que los controladores que ingresaran no usan un PWM convencional de 0 a 255 sino que por pedido del sistema el PWM que se necesita es desde 1220 a 2248.Este trabajo parte de buscar la ecuación fenomenológica que describe el sistema partiendo de la segunda ley de Newton como método matemático para la obtención de las función de transferencia en términos de Laplace y en términos de transformada Z, cuando se realiza este procedimiento se parte a utilizar ecuaciones de diseño que permitirán crear un control por modelo de referencia (MRAC) y un controlador Adelanto – atraso modificado para simular el comportamiento de un controlador PI. Finalmente, el trabajo termina con la comparación de los controladores utilizando las métricas de la integral del error, la respuesta transitoria y el esfuerzo de control para buscar cual fue el mejor controlador para el sistema balancín motor – hélice.
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Keywords
Motores busleshh. Controladores MRAC. Controladores PI. Sistema Balancín Motor - Helice.