Integración de una plataforma robótica móvil al middleware ROSS
Date
2019
Authors
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Publisher
Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid
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Abstract
Este artículo tiene como objetivo integrar un robot móvil diferencial de capacidades limitadas al frame workROS, siendo este uno de los middleware de mayor crecimiento debido a su variedad de paquetes, abstracción de hardware y facilidades en el uso simultaneo de distintos lenguajes de programación. Se da inicio con la identificación y caracterización del robot, definiendo el modelo cinemático de un robot móvil diferencial, luego se caracterizan los sistemas de censado y actuación permitiendo establecer una propuesta de mejora en hardware y software para dar una integración adecuada del robot a ROS. Posteriormente se ejecutan todas las modificaciones propuestas al hardware y el desarrollo pertinente del software logrando una integración adecuada del robot al middleware ROS. Esto se puede evidenciar en el ultimo capitulo del trabajo donde se establece la definición de un robot móvil como agente inteligente, por medio de un sistema para evasión de obstáculos, demostrando la relación del robot con el entorno y la ejecución de decisiones respecto a este.
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Keywords
Robots móviles. Autómatas difusos. Agentes inteligentes (software para computadores).