Browsing by Author "Vásquez Salazar , Rubén Darío"

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    Diseño e implementación de un brazo manipulador de tres grados de libertad para la clasificación y control de calidad de objetos por visión artificial
    (Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, 2018) Arias Zapata, David; Isaza González , Estiven; Vásquez Salazar , Rubén Darío; García Jaimes, Luís Eduardo
    Este trabajo de grado presenta el diseño y construcción de un brazo articulado de tres grados de libertad implementado con un sistema de visión artificial para la detección y clasificación de accesorios de tubería de material CPVC. Para ejecutar el desarrollo del trabajo este se dividió en 3 etapas fundamentales. En la primera etapa se realizó el diseño y construcción del brazo robótico con materiales y componentes económicos. Para saber y controlar la orientación y ubicación del articulado, se desarrolló todo el proceso de obtención de la cinemática del movimiento que permitió la extracción de tres tipos de accesorios CPVC ubicados en una región determinada. La siguiente etapa que se realizó fue la implementación de un algoritmo para el procesamiento de imágenes desarrollado en el software LabVIEW® y con la herramienta de visión artificial llamada "Vision development module" para procesamiento y "Vision Adquisition Software" para adquisición de imágenes. Que permitieron la identificación y clasificación de los elementos bajo un ambiente controlado. Por último, los componentes utilizados para el correcto funcionamiento del prototipo están conformados por una placa electrónica Arduino UNO encargada de controlar los motores del brazo y una cámara web convencional para la captura de las imágenes en tiempo real. Los resultados obtenidos en las validaciones demuestran que el prototipo para realizar un correcto funcionamiento va a estar condicionado a la orientación en la que se dispongan los objetos en el área de trabajo, debido a que solo cuenta con un grado de libertad en la muñeca, el cual solo le permite llegar al objeto en una sola posición.
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    Rediseño de un sistema para mantener y controlar parámetros importantes para la supervivencia y adecuado crecimiento de los alevines de tilapia roja
    (Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, 2018) Usme Arenas, Héctor Daniel; Tabares Rodríguez, Oscar Eduardo; Vásquez Salazar , Rubén Darío; Urdinola Restrepo , Álvaro
    En el actual trabajo de grado se muestra y detalla el desarrollo de la reconstrucción y rediseño de un sistema de control de temperatura implementado en el año 2013. El actual proyecto es un sistema de medición, control, monitoreo remoto y registro de un control de temperatura y nivel, implementado en el estanque de crecimiento de alevines, en la granja del politécnico Jaime Isaza Cadavid. El controlador implementado en ambas variables corresponde a un control ON – OFF, debido a las necesidades del sistema, todo esto implementado en una raspberry PI 3.En el trabajo se describen todos los elementos utilizados e implementados en el proyecto, detallando de donde se obtiene cada uno, si es recuperado del trabajo anterior o si es nuevo y se especifica todo el proceso de reconstrucción. Para obtener la información real del sistema, se debe hacer una visita de reconocimiento a la granja, la cual permite identificar el real estado actual del sistema, dando así, un panorama claro del proceso a seguir, teniendo en cuenta que materiales o componentes aún serían útiles o cuales era recomendable reemplazar. Luego de esto se inicia el rediseño y reconstrucción de su sistema iniciando con el montaje físico en la granja, pasando por el sistema eléctrico y de control principalmente, implementado el control escrito en Python y apoyado para su actuación en una raspberry PI 3.Los resultados del control se muestran en una aplicación web, la cual es compuesta por la parte visual de monitoreo de las variables en tiempo real, por un paro de emergencia y una tabla de estados, el resto del sistema lo componen los SMS de alerta del sistema. El trabajo finaliza con la validación de los datos arrojados en el transcurso de varios días y realizando la respectiva comparación con los demás estanques en los cuales no hay intervención de ningún tipo y de esta manera poder evaluar la eficiencia del sistema.