Diseño e implementación de un brazo manipulador de tres grados de libertad para la clasificación y control de calidad de objetos por visión artificial
Date
2018
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Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid
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Abstract
Este trabajo de grado presenta el diseño y construcción de un brazo articulado de tres grados de libertad implementado con un sistema de visión artificial para la detección y clasificación de accesorios de tubería de material CPVC. Para ejecutar el desarrollo del trabajo este se dividió en 3 etapas fundamentales. En la primera etapa se realizó el diseño y construcción del brazo robótico con materiales y componentes económicos. Para saber y controlar la orientación y ubicación del articulado, se desarrolló todo el proceso de obtención de la cinemática del movimiento que permitió la extracción de tres tipos de accesorios CPVC ubicados en una región determinada. La siguiente etapa que se realizó fue la implementación de un algoritmo para el procesamiento de imágenes desarrollado en el software LabVIEW® y con la herramienta de visión artificial llamada "Vision development module" para procesamiento y "Vision Adquisition Software" para adquisición de imágenes. Que permitieron la identificación y clasificación de los elementos bajo un ambiente controlado. Por último, los componentes utilizados para el correcto funcionamiento del prototipo están conformados por una placa electrónica Arduino UNO encargada de controlar los motores del brazo y una cámara web convencional para la captura de las imágenes en tiempo real. Los resultados obtenidos en las validaciones demuestran que el prototipo para realizar un correcto funcionamiento va a estar condicionado a la orientación en la que se dispongan los objetos en el área de trabajo, debido a que solo cuenta con un grado de libertad en la muñeca, el cual solo le permite llegar al objeto en una sola posición.
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Keywords
Visión artificial. Robots autónomos.