Desarrollo de una plataforma robótica móvil con capacidad de identificar objetos y obedecer comandos de voz utilizando redes neuronales artificiales en Raspberry PI

Amar Gil , Alejandro

Desarrollo de una plataforma robótica móvil con capacidad de identificar objetos y obedecer comandos de voz utilizando redes neuronales artificiales en Raspberry PI

dc.contributor.advisor	Urdinola Restrepo , Álvaro
dc.contributor.author	Amar Gil , Alejandro
dc.date.accessioned	2024-03-14T19:31:12Z
dc.date.available	2024-03-14T19:31:12Z
dc.date.issued	2018
dc.description.abstract	En el presente trabajo se muestra el desarrollo de una plataforma robótica móvil, la cual fue construida a partir de un carro a control remoto como su estructura básica y empleando una Raspberry Pi 3 como unidad central de procesamiento, en esta última se instaló el sistema operativo Raspbian Stretch. El sensado y las acciones de control en los actuadores se llevaron a cabo por medio del software ROS, además, el reconocimiento de voz y objetos fue realizado por medio de técnicas de inteligencia artificial, tales como redes neuronales convolucionales y redes neuronales recurrentes. Para el reconocimiento de objetos se utilizaron las redes neuronales convolucionales Mini VGGNet y la red YOLOV3 (You Only Look Once), donde la arquitectura YOLO dio mejores resultados debido a que esta puede identificar múltiples objetos y generar una respuesta rápida gracias a su arquitectura y entrenamiento. En cuanto a la red neuronal recurrente se usó una arquitectura de 2 capas recurrentes bidireccionales de 150 células LSTM y bases de datos sustraídas de Google y openslr para el reconocimiento de algunos comandos en inglés. Por otro lado, se genero el mapa del interior de una casa por medio de las funciones de mapeo de ROS y el uso tele-dirigido de la plataforma, lo anterior se desarrollo para poner a prueba los conocimientos del software ROS y la fusión sensoricade un módulo IMU (unidad de medida de inercia) y el sensor láser 2Y0A02.Palabras claves: plataforma robótica móvil, red neuronal, ROS, YOLO, reconocimiento de voz.
dc.format	http://purl.org/coar/resource_type/c_18cf
dc.identifier.other	TIIC 353
dc.identifier.uri	https://repositorio.elpoli.edu.co/handle/123456789/8653
dc.language.iso	es
dc.publisher	Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid
dc.publisher.department	Facultad de Ingenierías
dc.publisher.program	Ingeniería en Instrumentación y Control
dc.rights	http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
dc.rights.cc	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.subject	Robots móviles. Redes neuronales. Robots autónomos.
dc.title	Desarrollo de una plataforma robótica móvil con capacidad de identificar objetos y obedecer comandos de voz utilizando redes neuronales artificiales en Raspberry PI
dc.type	http://purl.org/redcol/resource_type/TP