Implementación de un módulo de sensorica para un Rob´0t de terrenos irregulares /

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Medellín : Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid,
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2009.
2009
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Un robot móvil tiene como función fundamental la locomoción o desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, para lograr dicho fin su estructura básica se ve integrada por tres funciones globales. En primer lugar un sistema de actuación eléctrica que le permita generar movimiento (dentro de este campo se puede enunciar los motores de corriente continua como los servomotores o motores paso a paso), que constituye el nivel físico del dispositivo. En segundo lugar el nivel de percepción del robot estructurado por un bloque de sensores y elementos transductores (sistemas de infrarrojo, ultrasonido, posición y de navegación inercial) que convierte las señales físicas en términos de señales digitales para su posterior acondicionamiento (filtración) y procesado. En un último nivel se encuentra la etapa de control del sistema, la cual se encarga en esencia de procesar la información digitalizada y generar comandos de acción por medio de un algoritmo almacenado en la memoria del microprocesador, microcontrolador o dispositivo de procesamiento de señales acoplado al sistema. De igual forma en una plataforma robótica móvil, se precisa de interfaces de entrada y salida de datos que permita el acoplamiento exacto de los sensores con el procesador y su conexión final con el módulo de potencia constituido por los actuadores finales (motores). En el campo de las interfaces, se necesita un sistema que permita la comunicación serial con el ordenador con el fin de lograr una adquisición de datos por medio de una multiplexación controlada por el módulo UART del dispositivo de procesamiento.
Trabajo de grado (Ingeniero en Instrumentación y Control). Facultad IngenieríAS. Politécnico Colombiano JIC
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Keywords
Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, Robots, Robótica, Sensores remotos, Robótica móvil, Mecatrónica móvil, Mecatrónica, Microcontroladores
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