Control de la velocidad de un motor de DCutilizando control por modelo interno /

Abstract

El presente trabajo contiene la Implementación de un sistema de control con modelo interno (IMC) para regular la velocidad de un motor de DC y comparar su desempeño con el de un controlador PI sintonizado con la técnica de Ciancone- Marlin, método de sintonía para controladores PI y PID, que se aplica cuando el modelo del proceso se aproxima a un sistema de primer orden con retardo (POR). En el trabajo se presenta la teoría básica para el ajuste de controladores utilizando las técnicas de control por modelo interno y de Ciancone-Marlin, luego se dedica una sección a la descripción del motor DC y a la obtención de su modelo como una función de transferencia, la cual es indispensable para sintonizar los controladores. Se describe la configuración de la tarjeta de adquisición de datos, el sistema de potencia y la adecuación de la señal de la velocidad del motor que se logra utilizando como generador a un pequeño motor de DC acoplado al eje del motor principal. Luego se calculan los algoritmos de control, el resultado es la selección de los parámetros de ajuste de cada controlador, la simulación en Matlab del sistema de control y la implementación de los mismos en la planta real. Finalmente se presenta un análisis de resultados con respecto a la efectividad de las dos configuraciones de control utilizadas en el montaje real y se finaliza con la sección de conclusiones y recomendaciones