Implementación de una planta prototipo de levitación neumática con control MVR2 de tipo adaptativo
Date
2017
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Publisher
Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid
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Abstract
En el trabajo de grado se presenta el desarrollo de un sistema de levitación neumática de bajo costo para la implementación de dos controladores que permitan modelar la velocidad en términos del voltaje con el cual el elemento final de control pueda suspender en el aire la esfera que levita. Los controladores diseñados corresponden a estrategias avanzadas como lo son el controlador PID por técnica del IMC y el controlador MVR2 ambos de tipo adaptativo implementados en un microcontrolador Arduino Uno. En el trabajo se realiza la caracterización y descripción de los componentes que conforman la planta de levitación neumática para el control de velocidad del ventilador que impulsa a la esfera a levitar y los elementos para realizar el control a través de un sistema de cómputo. Para obtener la descripción de la dinámica de la planta de levitación neumática se plantea utilizar un estimador RLS que permite generar la identificación de un modelo de un SSO. Luego de obtener los parámetros del estimador RLS se presenta el diseño de las estrategias de control PID por técnica del IMC y el MVR2 de tipo adaptativos realizados en el software LabView® y transmitido en la tarjeta de adquisición de datos Arduino Uno. Los resultados de los controladores se muestran a través de un sistema de cómputo. A continuación, se procede a recolectar datos para la comparación entre los dos controladores por medio de las métricas de la integral del error, respuesta temporal y esfuerzo de control con el fin de analizar sus resultados y finalmente dar a conocer el mejor controlador para el levitador neumático.
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Keywords
Levitación neumática. Controladores PID. Controladores MVR2.