Diseño de un sistema de control adaptativo tipo servo-integrador para regular la posición angular de una compuerta accionada por una corriente de aire

Date
2016
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Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid
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Abstract
En este trabajo se presenta el diseño del control adaptativo de la posición de una compuerta que es accionada por dos ventiladores axiales, para dicho control requiere de una captación del ángulo real del proceso a través de una cámara web y una adaptación mediante un estimador en línea para los controladores previamente diseñados, estos deben presentar un buen desempeño en su funcionamiento garantizando velocidad de repuesta y un error en estado estable bajo. El inicio del trabajo es la descripción de la planta en su estado original para entender su funcionamiento y las modificaciones realizadas para el proyecto, donde la más importante es la adquisición de datos a través de visión artificial por medio de una cámara web y la adición de un ventilador para aumentar la fuerza aplicada en la compuerta. Con la planta en un óptimo estado se procede a la identificación de la misma por métodos experimentales y métodos analíticos con el fin de obtener un modelo, e iniciar todo el proceso para la adaptación de la planta para generar los parámetros requeridos por la ley de control con lo que garantizaremos los lazos de control adaptables Los controladores son unos de los últimos pasos, para el trabajo se utilizó un controlador tipo servo con integrador adaptativo el cual se desarrolla con la intención de mejorar el sistema cada vez que la adaptación estime de nuevo los parámetros, además también se implementa un controlador PI convencional y ambos se ejecutan en el software LabView® que integra todos los sistemas, como lo es la adquisición de datos y la ejecución de los controladores. Por último se comparan los controladores realizados y se utiliza las métricas del error para realizar una evaluación entre el controlador tipo servo con integrador y el controlador PI convencional con el fin de realizar unas conclusiones y entregar una planta de carácter pedagógico donde se pueden realizar prácticas de laboratorio que simulan controles muy complejos y una planta de singulares características.
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Keywords
Control adaptativo. Visión artificial. Posición angular. Controladores tipo servo con integrador.
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