Automatización de un sistema de posicionamiento cartesiano para inspección o transporte de piezas /
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Publisher
Medellín : Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid,
Date
2009.
2009
2009
Abstract
Description
El presente proyecto es la automatización de un robot cartesiano diseñado para cumplir funciones de inspección o transporte de piezas. Este robot consta de los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales. La estructura mecánica está constituida por un conjunto de piezas rígidas, que se unen entre si mediante articulaciones, en este caso las articulaciones son de desplazamiento horizontal y vertical. Las transmisiones o cuerdas son los encargadas de transmitir los movimientos desde los motores hasta las articulaciones del robot. El sistema de accionamiento tiene como misión generar el movimiento de los elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de control, el accionamiento de este robot se hace mediante energía eléctrica que se utiliza para alimentar dos motores paso a paso. El sistema sensorial consta de sensores internos para adquirir información relacionada con su propio estado, ósea la posición de sus articulaciones y sensores externos hacen un reconocimiento de su entorno; este sistema se utiliza para conseguir que el robot realice su tarea con la precisión y velocidad necesaria. El sistema de control está formado por un sistema electrónico, que controla las acciones del robot, incluido un microcontrolador 16F877 a través del cual se construye un programa que describe las acciones que debe realizar cada elemento del robot. El elemento terminal o manipulador puede adoptar diversas formas y representa la herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicación particular
Trabajo de grado (Ingeniero en Instrumentación y Control). Facultad de Ingenierías. Politécnico Colombiano JIC
Incluye bibliografía
Incluye abstract
Incluye anexos
Incluye glosario
Word 2003 PDF
Trabajo de grado (Ingeniero en Instrumentación y Control). Facultad de Ingenierías. Politécnico Colombiano JIC
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Titulo del recurso fuente
Keywords
Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid (Calidad laboratorío de Robótica), Robots, Robótica, Interfases con el usuarío (Computadores), Automatización, Electrónica