Browsing by Author "Muñoz Ceballos, Nelson David"

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    Arquitectura de control reactiva para la plataforma robótica Turtlebot II basada en el software ROS (Robot Operating System)
    (Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, 2016) Uribe Patiño, Thomás; Serrate Hincapié, Alejandro; Muñoz Ceballos, Nelson David; Urdinola Restrepo, Álvaro
    En el presente trabajo de grado se lleva a cabo el diseño de una arquitectura de control reactiva para la plataforma robótica TurtleBot II, haciendo uso del software ROS como herramienta de implementación del algoritmo de control. La primera parte del trabajo consiste en el estudio del sistema físico de la plataforma robótica y del sensor Kinect que interactuará con el entorno, así como también del estudio del software ROS y de las estructuras que lo conforman. Luego se hace la descripción de la cinemática empleada en la TurtleBot II, la cual es base para comprender las componentes de velocidad lineal y angular que están involucradas para la locomoción de la plataforma. Seguidamente se analizan los sensores propioceptivos y exteroceptivos que se emplean para suministrarle información de las condiciones internas y externas de la plataforma a los controladores empleados para la navegación. Luego se expone la arquitectura de control a implementar y se lleva a cabo el diseño de los tres controladores fuzzy que intervendrán en los comportamientos reactivos de orientación, desplazamiento lineal y evasión de obstáculos; así como de la conmutación de los mismos; A partir de la distancia obtenida del sensor láser del Kinect, la posición dada por la odometría y el sentido de giro del Gyrosensor de la base Kobuki. Finalmente se diseñaran unas pruebas donde se evalúan dos arquitecturas de control y se les hacen una comparación mediante métricas de desempeño.
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    Autonomous guided vehicles (AGV) in industrial applications: A review
    (Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, ) Madrigal Moreno, Sergio Alejandro; Muñoz Ceballos, Nelson David
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    Characterization of augmented reality markers for use in robotics
    (Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, ) Valencia Hernández1, Carlos Alberto; Restrepo Martínez, Alejandro; Muñoz Ceballos, Nelson David
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    Editorial
    (Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, ) Muñoz Ceballos, Nelson David
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    Editorial
    (Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, ) Muñoz Ceballos, Nelson David
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    International Symposium on Biosensing Technologies
    (Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, ) Álvarez Giraldo, Alessa Ibette; Muñoz Ceballos, Nelson David
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    Navegación de robots móviles en entornos con discontinuidades: una revisión
    (Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, ) Ortiz Arroyave, Luis Fernando; Vásquez Carvajal, Mauricio; Muñoz Ceballos, Nelson David