Reactive control scheme based on fuzzy behaviors for mobile robot

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dc.creatorZapata-Cortes, Orlando
dc.creatorAcosta-Amaya, Gustavo Alonso
dc.creatorJiménez-Builes, Jovani Alberto
dc.date2020-05-30
dc.date.accessioned2023-06-29T13:33:57Z
dc.date.available2023-06-29T13:33:57Z
dc.descriptionThis paper presents the design and implementation of a behavior-based control scheme. The construction of the set of behaviors is based on the use of fuzzy logic as a means for materializing the designer’s knowledge into the behaviors. The behavior set was established by left and right wall following and obstacle avoidance. These three behaviors were programmed and coordinated by a subsumption architecture or behavioral inhibition. Behavior simulations and coordination scheme design were tested by means of real experiments using a mobile robotic platform. Finally, the results are presented, where the control actions are executed by the robotic system achieving a secure navigation.Este artículo presenta el diseño y la implementación de un esquema de control basado en comportamientos. La construcción del conjunto de comportamientos se basa en el uso de la lógica difusa como medio para materializar el conocimiento de los diseñadores a los comportamientos. El set de comportamiento fue constituido por el seguimiento de pared derecha e izquierda y la evasión de obstáculos. Estos tres comportamientos fueron programadas y coordinadas por un esquema de subsunción o anulación de comportamientos. Las simulaciones de los comportamientos y el diseño del esquema de coordinación fueron probados con experimentos reales utilizando una plataforma robótica móvil. Por último, se presentan los resultados obtenidos donde las acciones de control son ejecutadas por el sistema robótico logrando una navegación segura.en-US
dc.descriptionEste artículo presenta el diseño y la implementación de un esquema de control basado en comportamientos. La construcción del conjunto de comportamientos se basa en el uso de la lógica difusa como medio para materializar el conocimiento de los diseñadores a los comportamientos. El set de comportamiento fue constituido por el seguimiento de pared derecha e izquierda y la evasión de obstáculos. Estos tres comportamientos fueron programadas y coordinadas por un esquema de subsunción o anulación de comportamientos. Las simulaciones de los comportamientos y el diseño del esquema de coordinación fueron probados con experimentos reales utilizando una plataforma robótica móvil. Por último, se presentan los resultados obtenidos donde las acciones de control son ejecutadas por el sistema robótico logrando una navegación segura.This paper presents the design and implementation of a behavior-based control scheme. The construction of the set of behaviors is based on the use of fuzzy logic as a means for materializing the designer’s knowledge into the behaviors. The behavior set was established by left and right wall following and obstacle avoidance. These three behaviors were programmed and coordinated by a subsumption architecture or behavioral inhibition. Behavior simulations and coordination scheme design were tested by means of real experiments using a mobile robotic platform. Finally, the results are presented, where the control actions are executed by the robotic system achieving a secure navigation.es-ES
dc.formattext/html
dc.formatapplication/pdf
dc.formatapplication/xml
dc.identifierhttps://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/1622
dc.identifier10.33571/rpolitec.v16n31a1
dc.identifier.urihttps://repositorio.elpoli.edu.co/handle/123456789/1048
dc.languageeng
dc.publisherPolitécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavides-ES
dc.relationhttps://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/1622/1408
dc.relationhttps://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/1622/1419
dc.relationhttps://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/1622/1522
dc.sourceRevista Politécnica; Vol. 16 No. 31: Enero-Junio, 2020; 9-18en-US
dc.sourceRevista Politécnica; Vol. 16 Núm. 31: Enero-Junio, 2020; 9-18es-ES
dc.sourceRevista Politécnica; v. 16 n. 31: Enero-Junio, 2020; 9-18pt-BR
dc.source2256-5353
dc.source1900-2351
dc.subjectFuzzy control designen-US
dc.subjectbehavior-based control architectureen-US
dc.subjectmobile roboticen-US
dc.subjectfrontal obstacle avoidancen-US
dc.subjectwall following behavioren-US
dc.subjectartificial intelligenceen-US
dc.subjectdiseño de control difusoes-ES
dc.subjectarquitectura de control basada en comportamientoses-ES
dc.subjectrobótica móviles-ES
dc.subjectevasión de obstáculos frontaleses-ES
dc.subjectcomportamiento de seguimiento de paredeses-ES
dc.subjectinteligencia artificiales-ES
dc.titleReactive control scheme based on fuzzy behaviors for mobile roboten-US
dc.titleEsquema de control reactivo basado en comportamientos difusos para la navegación de un robot móvil en entornos interioreses-ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion
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Revista Politécnica